図のような黒色で描かれた円に沿って車が走るように，左右の後輪に独立に取り付けられたモータL及びRの回転速度を制御する。センサL及びRは反射型光センサであり，センサが黒色に掛かる比率が大きいと出力値が小さくなり，黒色に掛かる比率が小さいと出力値が大きくなる。この車を円に沿って走行させるためのモータ回転速度の制御方法として，適切なものはどれか。ここで，二つのセンサの出力値が一致するときには，二つのモータの回転速度を初期値に戻すものとする。
| センサL出力値＞センサR出力値 のとき |
センサL出力値＜センサR出力値 のとき |
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| モータL 回転速度 |
モータR 回転速度 |
モータL 回転速度 |
モータR 回転速度 |
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| ア | 上げる | 下げる | 上げる | 下げる |
| イ | 上げる | 下げる | 下げる | 上げる |
| ウ | 下げる | 上げる | 上げる | 下げる |
| エ | 下げる | 上げる | 下げる | 上げる |
解答
イ
解説
黒色で描かれた円に沿って車が走るには、センサが黒色に掛かる比率が小さくなった側のモータ回転速度上げる必要があります。（黒色の線上に戻るため）
「黒色に掛かる比率が小さいと出力値が大きくなる」との条件から、センサRの出力値が大きい場合はモータR回転速度を上げ、センサLの出力値が大きい場合はモータL回転速度を上げるのが適切です。
したがってイが正解です。
参考情報
分野・分類
| 分野 | テクノロジ系 |
| 大分類 | 基礎理論 |
| 中分類 | 基礎理論 |
| 小分類 | 計測・制御に関する理論 |
出題歴
- FE 平成29年度秋期 問4
